由于无（wú）人机驾驶存在着这样或者是（shì）那样的风险。所以在无人机任（rèn）务规划的时候一（yī）定要考（kǎo）虑（lǜ）一下几（jǐ）个约束条件。
1、飞行（háng）环境限（xiàn）制
无人机在执行任务时，会收到如禁飞区、障碍物（wù）、险（xiǎn）恶地形（xíng）等复杂地理环境的限（xiàn）制（zhì），因此在飞行过程中，应（yīng）尽量避开这些区（qū）域，可将这些区（qū）域在地图上标（biāo）志为禁（jìn）飞区域，以提升无人机的（de）工作效率（lǜ）。此（cǐ）外，飞（fēi）行区域内的气象因（yīn）素也将（jiāng）影响任务（wù）效率，以充分（fèn）考虑大风（fēng）、雨雪等复杂气象下的气（qì）象预测与应对机制。
2、无人（rén）机的物理限（xiàn）制
无人机物理限制对飞（fēi）行航迹有以（yǐ）下限制。
A，最小转弯半径：由于无（wú）人机飞行转弯（wān）形（xíng）成的弧度将（jiāng）受到自身（shēn）飞行（háng）性能限制，它限制无人机只能（néng）在（zài）特定的转弯半径内转弯（wān）。
B，最大俯仰角：限制了（le）航迹在（zài）垂直半（bàn）径范围内转弯。
C，最小航迹段长度：无人机飞行航（háng）迹由若干个航（háng）点（diǎn）与相邻航（háng）点之间的（de）航迹段组成，在航迹段飞行（háng）途中沿直线（xiàn）飞行（háng），而达到某些航点时有可能根据任（rèn）务的要求（qiú）而改变飞行姿态。最小航迹段长度是指限制无人机在开始改变飞行姿态前必须（xū）直（zhí）飞的（de）最短距离。
D，最低安全飞行（háng）高（gāo）度：限（xiàn）制通过任务区域最（zuì）低飞（fēi）行高度（dù），防（fáng）止飞（fēi）行高（gāo）度过低而撞击地面，导致坠毁。
3、飞行任务要求
无人机具（jù）体执行的飞行任务主要（yào）包括到达时间和目标进（jìn）入方向等，需（xū）满足如下要求（qiú）：
A，航迹距离结束，限（xiàn）制（zhì）航（háng）迹长度（dù）不大于预先设定的最大（dà）距（jù）离（lí）。
B，固定的目标（biāo）进入方向，确保无人（rén）机从特（tè）定角度（dù）接（jiē）近（jìn）目（mù）标（biāo）。
由于无人机驾驶存在着这样（yàng）或者是那样的风险。所以在（zài）无人（rén）机（jī）任务规划的时（shí）候一定要考虑一下（xià）几个约束条（tiáo）件。
1、飞（fēi）行环境限制
无人机在执行任（rèn）务（wù）时，会收到如禁飞区、障（zhàng）碍物、险恶地形（xíng）等（děng）复杂地理环境的限制（zhì），因此在飞行过程中，应尽量避开（kāi）这些区域，可将这些区域在地图上标（biāo）志为（wéi）禁飞区域，以提升无人机（jī）的工作效（xiào）率。此外（wài），飞行区域内（nèi）的气（qì）象因素也（yě）将（jiāng）影响任务效（xiào）率（lǜ），以（yǐ）充分考虑大（dà）风、雨雪（xuě）等复杂气象（xiàng）下的气（qì）象预测与应对机制。
2、无人机的（de）物理限制
无人机物理限制对（duì）飞行（háng）航迹有以下限制。
A，最小转弯（wān）半（bàn）径：由于无人机飞行转弯形成的弧度将受到自身飞行性能（néng）限制，它限制（zhì）无人机只能在特定的转弯（wān）半径内（nèi）转弯。
B，最大俯（fǔ）仰角：限制了航迹在（zài）垂（chuí）直（zhí）半径范围内转弯。
C，最小航迹段长度：无人机飞行航迹由若（ruò）干个航点与相邻（lín）航点之间的航迹段组成，在航迹段飞行途中沿（yán）直线飞行，而达到某些航点（diǎn）时有（yǒu）可能根（gēn）据任务的要（yào）求而改（gǎi）变飞行姿态。最小航迹段长度是指限制（zhì）无人机在开始改变飞行姿态前（qián）必（bì）须直飞（fēi）的最（zuì）短距离。
D，最低安全飞行高度：限（xiàn）制通（tōng）过任务区域最（zuì）低飞行高度，防止飞行（háng）高度过（guò）低而撞击地面，导致坠毁。
3、飞行任务（wù）要（yào）求
无人机具体执行（háng）的飞行任（rèn）务（wù）主要包（bāo）括到达时间和目（mù）标进入方向等，需满（mǎn）足如（rú）下要求：
A，航迹距离（lí）结束（shù），限制航迹长度（dù）不大于预先设定的最大（dà）距离。
B，固定的（de）目标（biāo）进入方向，确保无人机从特定角度接近（jìn）目标。
4、实时性要求
当预先具（jù）备完整精确的环境信息是，可一次（cì）性规划自起点到终点的（de）最优（yōu）航迹。而实际（jì）情况是难以保证获得（dé）的环（huán）境信（xìn）息（xī）不发生变化（huà）；另一（yī）方面，由于任务的不确定（dìng）性（xìng），无人机常常需要临时改（gǎi）变飞行任务。在环（huán）境变（biàn）化区域不大（dà）的情况（kuàng）下，可通过局部更（gèng）新的（de）方法（fǎ）进行航迹的在线重规（guī）划；而当环境变化区域较大时，无人机任务（wù）规划则必须具备在线重（chóng）规划功能。（本（běn）文来源（yuán）：AOPA云）
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