一（yī）、飞行控制系统
无人机飞（fēi）行控（kòng）制系统是指能够稳（wěn）定无人（rén）机飞行（háng）姿态，并能控制无（wú）人机自主或半自主飞行（háng）的控制系（xì）统，是无人机的大脑，也是区（qū）别于航模的最主要（yào）标志，简称飞控。
飞（fēi）控（kòng）的作用就是通过（guò）飞控板上的陀螺仪，对四（sì）轴飞（fēi）行状态进行快速调整（zhěng）(都是瞬间的事，不要妄想用人肉（ròu）完成)。如（rú）发现（xiàn）右边力量大，向左（zuǒ）倾斜，那么就减弱右边（biān）电流输出，电（diàn）机变（biàn）慢、升（shēng）力变小，自然就不再向左倾斜。如果没有飞控（kòng）系统（tǒng），四轴飞行器（qì）就会因（yīn）为安装、外界干扰、零件（jiàn）之间的不一致等原因形（xíng）成飞（fēi）行力（lì）量不平衡（héng），后果就是左右、上（shàng）下地胡乱翻滚，根（gēn）本无法飞行。
工作过程大致（zhì）如（rú）下：飞控系统实时采集各传感器测（cè）量的飞（fēi）行状态数（shù）据、接收无（wú）线电测控终端传输的由地面测控站上（shàng）行（háng）信（xìn）道送来的控制命令及数据，经计（jì）算处理，输（shū）出控（kòng）制指（zhǐ）令给执（zhí）行机（jī）构，实现（xiàn）对无人机中各种（zhǒng）飞行模（mó）态的控制和对任务（wù）设备的（de）管（guǎn）理（lǐ）与控制;同时将无人机的状态数（shù）据（jù）及发动机、机载电源系统、任务设备的（de）工（gōng）作状态参数实时传送给机载无线电数据终端，经无线电下行信（xìn）道发送回地面（miàn）测控站（zhàn）。飞控系统的硬件主要包括：主控制模块、信号调理及接口模块、数据采集（jí）模块以及舵机驱（qū）动模块等。
二、增稳云台
功能：稳定平台（tái），对于任务设备来说（shuō）太重要了（le），是用来给相机（jī）增稳（wěn）的（de）部分，几千米的高度上误（wù）差个几（jǐ）分（fèn）几秒（miǎo）就（jiù）能差出去几十米。它主（zhǔ）要通（tōng）过传感器感知机身的（de）动（dòng）作，通过电机驱动让相机保持原来的位置，抵消机身晃动或者震动的影响。云台主（zhǔ）要考察几个（gè）性能：增稳精（jīng）度、兼（jiān）容性（一款云台能适配几款相机和镜（jìng）头）和转动范（fàn）围（分（fèn）为俯（fǔ）仰、横滚和旋转三个轴（zhóu）），如果遇到（dào）变焦（jiāo）相机，就更加（jiā）考验云台的（de）增稳精（jīng）度了，因（yīn）为经过长距离的变焦，一点（diǎn）点轻微的震动都（dōu）会让画面抖动得很厉害。
现时的航（háng）拍云台主要由无刷电机驱动，在水（shuǐ）平、横滚（gǔn）、俯仰三个轴向对相机进行增（zēng）稳，可搭载的摄影（yǐng）器材（cái）从小摄（shè）像头到GoPro，再到微单/无反相（xiàng）机，甚至全画幅单反以及（jí）专业级电影机都可以（yǐ）。摄影器材越大，云台就越大，相应的机（jī）架也就（jiù）越大（dà）。
分类:目前市面上常见的有三轴增稳云台和两轴增稳云台。
三轴稳（wěn）定航拍云台是现在主流航拍无人机（jī）所采用的航拍防抖（dǒu）云台，如：昆明劲鹰（yīng）无人（rén）机，优点是对航拍时的画面（miàn）有（yǒu）全方位的稳定，保证画面清晰稳定（dìng）;而（ér）缺点是（shì）工程造价较（jiào）贵，由于电机控制，所以相对会耗电（diàn），降低航拍的续航时间。
两轴稳定航拍（pāi）云台其实（shí）是三（sān）轴（zhóu）稳定（dìng）航（háng）拍云台的缩减版，在市场上一些定（dìng）位在（zài）低端产品（pǐn）的（de）无人（rén）机所大（dà）量采用（yòng），原因是两（liǎng）轴稳定器能够降低（dī）成本（běn），省去了垂直方向上的稳定补（bǔ）偿（cháng），对耗电也会有（yǒu）所帮助。大多航拍用的无（wú）人机都是轴对称的结构，而轴对（duì）称结构在垂直（zhí）方向（xiàng）上（shàng）的晃动都不是太厉害。
无人机航拍云（yún）台上的耗电（diàn）是影响（xiǎng）无人机飞行的一大因素，在稳定云台（tái）的电机耗电上，有网友实际测试，在其他因素（sù）相同的（de）情（qíng）况（kuàng）下，在不安装（zhuāng）航（háng）拍云台下，飞（fēi）行时间能够长达26分钟，而安装航拍云台后，飞行时间下降至18分钟，安装了云台后下降了30%的（de）续航（háng）时间。
三、图像传输（shū）系（xì）统
无人（rén）机图像传输系统就是将天空中处于飞行状态的（de）无人机（jī）所拍摄的画面实时稳定的发射给地面无线图传遥控接收设备。
整个图传工作过程大致如下（以（yǐ）数字图传为例）：无人机上挂载的视频拍摄装置将采集（jí）的视频信号传输（shū）到安（ān）装在无人（rén）机上的图传信号发送器，然后（hòu）由图传信号发送器的（de）2.4GHz无线信号（hào）（市面上单卖的（de）无人机图传套（tào）件有1.2GHz、2.4GHz、5.8GHz频段可选，抗干扰能（néng）力、带宽各（gè）有不同）传送（sòng）到地面的接收系统，由（yóu）接收系统再通过HDMI传输（shū）到（dào）显示设备上（shàng）（显示器或平（píng）板（bǎn）电视），或（huò）者是（shì）通过USB传（chuán）输到（dào）手机（jī）与平板（bǎn）电脑上。由此，操（cāo）控者（zhě）就能实时地监控（kòng）到无人机航拍的图像。
无人（rén）机飞（fēi）行范围有限，过大会遥控信号（hào）变差，同时实时高清图传也是个（gè）问题。图（tú）像传输（shū）距（jù）离的（de）远（yuǎn）近（jìn），图像传输（shū）质（zhì）量的好坏（huài），图像（xiàng）传输的稳定性等是衡量（liàng）无（wú）人机图传性能（néng）的（de）关键（jiàn）因素。同时图像传输系统的性能是区分无人机档次（cì）的（de）一（yī）个（gè）关键因素（sù）。
现（xiàn）有的图传主要有模拟和数字两种，而其组成部（bù）分主要由发射端、接收端和（hé）显示端（duān）三部分。
(1) 模拟图传
早（zǎo）期（qī）的图（tú）传设备都采用的（de）是（shì）模拟制式，它的特点（diǎn）是只（zhī）要图传（chuán）发（fā）射端和接收端工作在一个频（pín）段上（shàng），就可以收到画面。
优点：
1）价格低廉，市面上的模（mó）拟（nǐ）图传发（fā）射和接受套（tào）装（zhuāng）通常在1000元以内（nèi）
2）可以多个接收同时接收视频信号，模拟图传的发射端（duān）相当（dāng）于广播，只要接收端的频率和（hé）发射端一致，就（jiù）可以接收到视频信号（hào），方便多（duō）人观看;选择（zé）较多（duō）、搭（dā）配不同的天线可实（shí）现不同的接（jiē）收效果;
3）工作距离较远，以（yǐ）常用的600mw图传发射为例，开（kāi）阔地工作距离在2km以上;
4）配合（hé）无（wú）信号时显示雪花的显示屏，在信号微弱时（shí），也能勉强判（pàn）断飞机姿态;
5）一体化的视（shì）频（pín）接受及DVR(录像)和FPV专用视频（pín）眼镜（jìng）技术成熟（shú），产品选择多;
6）视频信号基本没（méi）有延（yán）迟，对（duì）于低（dī）空高速飞行（háng）必备。
缺点：
1)发射、接受和天线的产品（pǐn）质量良莠不齐，新手玩（wán）家选择困（kùn）难;
2)易受到同频干扰，两个（gè）发射（shè）端的频率若接（jiē）近时，很有可能导致（zhì）本机的视频信号被别人（rén）的图（tú）传信号插入，导致飞机丢失;
3)接（jiē）线、安（ān）装，调试（shì）需要一定经（jīng）验，对于新手而言增加学习成本;
4)飞行时安装连接天线、接（jiē）收端（duān）电池、显示器支架等过程繁琐;
5)没有DVR(视（shì）频录制)功能的接收端（duān）无（wú）法实时回看视频，而有DVR功能（néng）的接（jiē）收端回看视频（pín）也较为不便;
6)模拟图传发射（shè）端通常安装在（zài）机身外（wài），影响一（yī）体机的美观（guān）;
7)玩家个人安装的图传天线若安装不（bú）当，可能在有的飞行姿态下（xià）会被（bèi）机身遮挡，导（dǎo）致（zhì）此（cǐ）时接（jiē）受信号欠（qiàn）佳，影（yǐng）响飞行（háng）安全;
8)视（shì）频带（dài）宽小，画质较（jiào）差，通（tōng）常分辨（biàn）率在640*480，影响拍摄时的感观。
适（shì）应（yīng）人群：有一定基础，对穿越（yuè）飞行等项目热衷的进（jìn）阶玩家
(2) 数字（zì）图传
现在厂商（shāng）所开（kāi）发的无人机套机通常都（dōu）搭载了专用的数字图传，它的视（shì）频传输（shū）方（fāng）式是通过2.4g或（huò）5.8g的数（shù）字信号进行。
优点：
1)使用（yòng）方便，通常只需在遥控器上（shàng）安装手（shǒu）机/平板电脑（nǎo）作为显示器（qì）即可;
2)中（zhōng）高端产品的图像传输质量较高，分辨率可达720p甚至1080p;
3)中高端产品的传输距离亦可达2km，与（yǔ）普通模拟图传相（xiàng）媲美;
4)实时回看拍摄的（de）照（zhào）片和视频方（fāng）便;
5) 集成在机身（shēn）内，可靠性较高，一体化设（shè）计（jì）较为美观。
缺点：
1) 中高端产（chǎn）品的价格昂贵;
2) 低端产品的有（yǒu）效距离短和（hé）图像延迟问题（tí）非常严重，影响飞行体验和远距离飞行安全;
3) 普通（tōng）手机和平板电脑在（zài）没有配备遮光罩的情况下，在室外环境下飞行（háng）时，较低的屏幕（mù）亮（liàng）度使得飞手难以看（kàn）清画（huà）面;
4) 限（xiàn）于厂商实力和研发成本，不同（tóng）的数字图（tú）传对手（shǒu）机/平板作（zuò）为显（xiǎn）示（shì）器的兼容性没（méi）有充（chōng）分验证（zhèng），某些型号可能适（shì）配较差。
适（shì）应人群：新（xīn）手玩（wán）家，中高端数字图传亦可适应高端（duān）玩家要求，但对于（yú）穿越飞（fēi）行而言目前（qián）的数字图传延迟仍然较要实现航拍功能时需外（wài）接显（xiǎn）示器（qì）或使用手机/平板电脑作为显示器。
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