目前，主（zhǔ）流的电动多（duō）旋（xuán）翼（yì）无（wú）人机避障系统主（zhǔ）要（yào）有三种（zhǒng），分别是（shì）超声波、TOF，以及（jí）相对（duì）更复（fù）杂的，由多种（zhǒng）测距方法和视觉图像处理组成的复合型方（fāng）法（fǎ）。
超声波：
一个比较（jiào）形（xíng）象的比喻就是蝙蝠。这种（zhǒng）飞行（háng）类哺乳动物，通过口腔中（zhōng）喉部的特殊构造来发出超声波（bō），当超（chāo）声波（bō）遇（yù）到猎物或者障碍的时候就会反（fǎn）射回来，蝙蝠可以用特殊的（de）听觉系（xì）统（tǒng）来接收反射回（huí）来（lái）的（de）信号（hào），从而探测目标（biāo）的距离（lí），确定飞行路（lù）线。超声波（bō）是最简单的测距系统，绝大部（bù）分生活中遇（yù）到的测距系统（tǒng）都是使用（yòng）的这种技术，最常见的就（jiù）是汽车的（de）倒车雷达。在（zài）无人机（jī）上加（jiā）装（zhuāng）定向（xiàng）的超声波发射（shè）和接（jiē）收器，然后将其（qí）接入飞控系统即可。但（dàn）是，超声波在无（wú）人机（jī）避障系（xì）统的应用中也有比（bǐ）较明显的干扰（rǎo）问题。虽然（rán）超声波避障系统不会（huì）受到光线（xiàn）、粉尘、烟雾，但在部分场景（jǐng）下也（yě）会受（shòu）到（dào）声波的干扰（rǎo）。其次（cì），如果物体表（biǎo）面（miàn）反射超声波的能力不足，避障系统的有效（xiào）距（jù）离就会降低，安全隐患（huàn）会显著提高。一（yī）般来说，超声波的有效距（jù）离是5米，对应的（de）反射物体材质（zhì）是水泥（ní）地（dì）板（bǎn），如果材质不是平面光滑的固体物，比如（rú）说（shuō）地毯，那么超声波的反射和接收就会出问题。
对（duì）于无人机来说，这种（zhǒng）超声（shēng）波系统应该放在多个方（fāng）向，比如放在前后左右四（sì）个方向，可以（yǐ）在悬停和（hé）飞行的时（shí）候对周围保持监控；而（ér）放在机身下方和（hé）上方，则可以在起飞、下降以及降落的时候避（bì）免速度太快碰（pèng）到障（zhàng）碍物或者（zhě）地面。
TOF：
通俗一点讲，就是把前面的超声波换成光（guāng）。检测方法有两种一种是光的（de）时间，另一种是光的（de）相位。但是总的（de）来说，都是（shì）把光（guāng）打出去，然（rán）后（hòu）检测反射回来的光（guāng），进（jìn）而判断无人机的周围是（shì）否有障碍物，距（jù）离（lí）几何等等。
和超声波（bō）同样，光波也会（huì）受到干（gàn）扰，而目前城市环境下楼宇间的光污染，给TOF避障系统带来了难题，系统发出（chū）的光，必须避开太阳光的（de）主要能量波段，从（cóng）而避免太阳光的直射、反射（shè）等对避障（zhàng）系统造成干扰。
目前（qián），TOF在室内测量距（jù）离最（zuì）大可（kě）以到10米（mǐ），室外强光干扰（rǎo）的（de）话，5米左右吧。在（zài）悬停状态下，TOF系（xì）统（tǒng）会一直保持快速旋转，每秒钟旋转2-5圈。这是因为，在（zài）旋转的过程中（zhōng）系统就可以完成对周围（wéi）有效半径（jìng）内的360°范围进（jìn）行快速扫（sǎo）描，从而用较快的速度发现（xiàn）障（zhàng）碍，然后对飞控系统发出调（diào）整位置的指令，避（bì）免（miǎn）对周（zhōu）围的（de）人或财物造成伤害；当在飞行的（de）过（guò）程（chéng）中，TOF系统（tǒng）则会停止旋转，只把（bǎ）光发射到前进（jìn）的方（fāng）向（xiàng）上。固定方（fāng）向的时候，在室（shì）外的有效距离可（kě）以增加到8-10米。对于一般（bān）无人（rén）机来说，美妙（miào）的飞行距（jù）离也（yě）就是（shì）10米左右，检测到障碍物（wù）之后1秒的反应时间（jiān），无人机可以用一个（gè）较大的加速度来停止前进。
复合型、机器视觉避障（zhàng）系统：
可以在前、后（hòu）、左、右和下，一（yī）共5个方向上（shàng）进行障碍识别，而识别的（de）机制分为两（liǎng）个（gè）部分，分比为是超（chāo）声波（bō）和机器视觉。也就是（shì）说（shuō），除了常（cháng）规的超声波（bō）模块以外，5个方向（xiàng）上还专（zhuān）门放置了摄（shè）像头（tóu）用于获取视觉（jiào）图像，然后直接传输到机载（zǎi）的（de）英（yīng）特尔凌动（dòng）（Atom）Bay Trail处理（lǐ）器进行计算处理（lǐ）。另（lìng）外，进入（rù）消费（fèi）级无人机市场（chǎng）时间较早的Parrot，也在跟英伟（wěi）达（dá）（Nvidia）进行（háng）避障方面的合作，同（tóng）样采用了（le）包含机器视（shì）觉的复合（hé）型避障系统。
这种复合型避障系统，相对前两种提到（dào）的模式来（lái）说技术含（hán）量更高一些。当然在工作效率上也有一定的优势。比如停车场管理。在室内GPS用于（yú）定（dìng）位基（jī）本可以免（miǎn）谈了，在地下停车场中光照条件一般不太好，而超（chāo）声波与机器视觉加起（qǐ）来，几乎（hū）可（kě）以（yǐ）在任何照度下对多种材（cái）质（zhì）进行较好的（de）识别，从而对（duì）无（wú）人机在地（dì）下停（tíng）车（chē）场封闭环境（jìng）中的飞行（háng）提供更好的指导，识别的有效（xiào）范围（wéi）可以显著提升，准（zhǔn）确度往往可以达（dá）到厘米级。
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