1、固定翼（fixed wing）。平时坐的波音747空客（kè）A380，还有F-16歼-15之类的都是（shì）固定（dìng）翼飞机。顾名思义就（jiù）是翅膀形（xíng）状固定，靠流过（guò）机翼的风提供升力。动力（lì）系统包括桨和助推发动机。固定翼根据机翼（yì）尺（chǐ）寸的不同还（hái）有很多小的分类，在此不细说。固（gù）定翼飞行器的（de）优点是（shì）在三类飞行器（qì）里续（xù）航时间（jiān）最长、飞行效率最高、载荷最大，缺点是起飞的时候必（bì）须要助（zhù）跑，降（jiàng）落的（de）时候（hòu）必须要滑行。固定翼是（shì）自稳定系（xì）统，简单说就是固（gù）定翼飞（fēi）上天、助推（tuī）发动机稳（wěn）定工（gōng）作（zuò）之（zhī）后，不需要（yào）怎（zěn）么控（kòng）制，固定翼就（jiù）能自己抵抗气流的干（gàn）扰保持（chí）稳定。此外对于飞行器（qì）姿态控制来说，固（gù）定翼（yì）是完整驱动系统，意思是它在任何（hé）姿态下（xià）可以调整到任何（hé）姿（zī）态，并且保（bǎo）持住这（zhè）个姿态。
2、直升机（helicopter）。特点是靠（kào）一个或（huò）者（zhě）两个主（zhǔ）旋翼（yì）提供升力（lì）。如果（guǒ）只有（yǒu）一个主（zhǔ）旋翼的话，还必须要有（yǒu）一个小（xiǎo）的尾翼抵消主旋（xuán）翼（yì）产生的自旋力。为了能（néng）往前后左右飞，主旋翼（yì）有极其（qí）复（fù）杂的机械（xiè）结构，通过（guò）控制旋（xuán）翼桨面的变化来调整升力的方向。动力系统（tǒng）包括发动机（jī）、整套复杂的（de）桨调节系（xì）统、桨。直升（shēng）机的（de）优点是可以垂（chuí）直起降，续航时间比较中庸，载荷也比较中庸。缺点是极其复（fù）杂的机械（xiè）结构导致了比较高（gāo）的维护成本（běn）。直升机是不稳定系统，飞上天之后如（rú）果（guǒ）不施加控制，一阵风吹来就翻了。不过还（hái）好的是，直升（shēng）机也（yě）是完整驱动系统（tǒng），可以自由调整姿态。这是因为直升机的（de）桨面不但可以产（chǎn）生相对机身向上的推力（lì），也可以产生相对机身向下的推（tuī）力。而且直升机没有失速的问题，什么时（shí）候（hòu）都（dōu）能调整（zhěng）姿态，可以在天上如散步一般自由运（yùn）动。所以（yǐ）直升机虽然不稳定、很难控制好，但是姿态（tài）翻了的时候完（wán）全可（kě）以控制回（huí）到正常的姿态。
3、多（duō）旋（xuán）翼（yì）（multi-rotor）。四个或者更多（duō）个旋翼的直升（shēng）机，也（yě）能垂直起降，但是通常只有直升机叫直升机，多旋翼就叫多旋翼，而不（bú）叫多旋翼直升机。四旋（xuán）翼（yì）特别叫做quadrotor。多（duō）旋（xuán）翼机械结构非常简单，动力系（xì）统只需要电机直接连桨就（jiù）行（háng）。下图是直（zhí）升机的（de）动力系统（tǒng）结构，再（zài）下图是（shì）多旋翼（yì）的（de）动力系统（tǒng）结构。不（bú）懂机械的人也能看出多旋翼（yì）简单得（dé）多。多旋翼的优点是机械（xiè）简单，能垂直（zhí）起降，缺点是续航时间最短，载（zǎi）荷也最小。多（duō）旋翼是（shì）不稳定系统，也不是完整驱动系统（或者（zhě）叫欠驱动系统）。它（tā）的（de）桨只能产（chǎn）生（shēng）相对机身（shēn）向上的升力。所（suǒ）以它不稳（wěn）定、很难控制好，飞行器翻过（guò）来之后基（jī）本没办法控制回来，就坠（zhuì）机了。
上述飞行器作（zuò）为系统有稳定不稳定、驱（qū）动完整（zhěng）不（bú）完整的区别，所以固定翼和直升（shēng）机让人控制难度相对不高；多旋翼让人来控制难度相对高，最好有自动控（kòng）制器来控（kòng）制（zhì）飞行器的姿态。对于自动控制（zhì）器，固定翼（yì）的自动控制（zhì）器（qì）比较好做，直升机和（hé）多旋翼的自动控（kòng）制器比较难做。让事情更加难（nán）办的（de）是，飞行器自动（dòng）控制器通常需要惯性导航系（xì）统（tǒng）获取自身的姿（zī）态，而在（zài）20世纪90年代之前，惯性导航（háng）系统一（yī）般（bān）是十（shí）几公斤的大铁疙瘩。为了把这么（me）重的东（dōng）西（xī）放到一个多（duō）旋翼飞行器上，飞行（háng）器的载荷必须很大，可是人们发（fā）现，不管（guǎn）是用油（yóu）机还是电机做多旋翼飞行器（qì）的动力系（xì）统，都很难（nán）得到足够的载荷。同（tóng）时，因（yīn）为固定（dìng）翼和直升（shēng）机已（yǐ）经很够实际使用了，所以没有人愿意多（duō）花功夫去研究多旋翼飞行器这个棘手的（de）问题。很长（zhǎng）一段时间里，只有美国一（yī）些研发性的项目做出了（le）多旋翼（yì）飞行器的样（yàng）机。
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