1.机身结构

小型RC直升机的组成部（bù）分包括（kuò）：主旋翼，尾桨，垂尾，平尾，Flybar（副（fù）翼），主旋翼结构（自动倾斜（xié）器，Bell-Hiller结构等），起（qǐ）落架，机身。

2.动力与姿态控制

直升机型无人（rén）机包括六自由度（dù）运动过程：惯性（xìng）坐标系下三个直线（xiàn）方向（xiàng），旋转坐标系下三个（gè）姿态，俯（fǔ）仰，横滚（gǔn），偏航（háng）（纵向，横向，垂向）。直（zhí）升机姿（zī）态控制力（lì）矩（jǔ）来（lái）自于主旋翼和尾桨。抛开各姿态中的（de）耦合因素（sù），主旋翼提（tí）供俯仰和横滚所需（xū）的姿态（tài）控制力矩（jǔ），尾桨（jiǎng）提（tí）供（gòng）偏航（háng）力矩（jǔ）。直升机（jī）型无（wú）人机（jī）如果将挥舞角看做内部状态则（zé）degree=5:平面（miàn）线性位移(x,y,z)，平面线性速度(u,v,w)，姿态角(phi,theta,psi)，角速度(p,q,r)，挥舞角(a,b)。

主旋（xuán）翼提供（gòng）拉力是很明（míng）显的，但是如何将拉力投影到纵（zòng）向和横向上并产生姿（zī）态控制力矩（jǔ）呢？直（zhí）升机是（shì）通过主旋翼挥舞（wǔ）实现的。直升机主（zhǔ）旋（xuán）翼（yì）桨尖平面（Tip Path Plane）不是固定（dìng）在一个二维平面中的，而是上（shàng）下（xià）挥舞，以（yǐ）此平（píng）衡直升机主旋翼左右不平衡受力。挥舞产生横纵挥舞角，主旋（xuán）翼拉力就是通过横纵挥舞角投影在其（qí）它方向上，并通过桨毂（gū）产生力矩控制（zhì）直升机姿态。

主旋翼通过自动倾斜器调节周期（qī）变距实现挥舞运（yùn）动。上图为自动倾斜（xié）器（十字盘）以（yǐ）及常见的Bell-Hiller系（xì）统。通过这样的结构将伺服（fú）电机的转动变化为倾斜器角度变（biàn）化，再控制（zhì）桨距角发生（shēng）变化，最（zuì）终将主（zhǔ）旋翼的升力投影在运动方向上驱动直升（shēng）机（jī）实现三个方向上的直线（xiàn）运动。

小（xiǎo）型RC直升机的（de）转速恒定，这是通过恒速器实现（xiàn）的（de）。常用的如Futaba GY701，本（běn）身也（yě）是陀螺仪（yí），恒速很好用，和接收机链接，直接屏幕设定即可：

3.直升机型无（wú）人（rén）机分类

大型：机身长度：2-4m，主旋翼直径：2.5-4m，变（biàn）距桨数目（mù）：2-3，最大起飞负载：20-100kg，机身净重：15-60kg，续航时间：1-6小时，动（dòng）力：柴油或汽油（yóu）

中型：机身（shēn）长度：1.2-2m，主旋翼直径：1.3m-1.7m，变（biàn）距桨数目：2，最大起飞负载（zǎi）：5-20kg，机（jī）身净重：3.5-5kg，续航时（shí）间（jiān）：15-40min，动力（lì）：硝基燃料（liào）或汽油

小型（xíng）：机身长度：1m以下，主旋翼直径：1m以下，变距桨数目：2，最大（dà）起（qǐ）飞负（fù）载：0.5kg以下，机身净重：1kg以下，续航时间：10min左右，动力：电池

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